豆腐至今已有2000多年的历史，传说淮南王刘安在炼丹时偶将石膏点入豆汁中，发明了豆腐。
豆腐营养价值较高，含有6%-12%的蛋白质，2%-4%的脂肪。蛋白质中含有人体必需的氨基酸，且比例也接近人体的需要，是较好的植物蛋白质来源。大豆蛋白中不含胆固醇，但含有植物固醇，如谷固醇、豆固醇等，且可阻碍胆固醇吸收。此外，还含有低聚糖、皂甙等，可促进肠道双岐杆菌等有益菌增殖、降血脂和抗氧化等，有益于人体健康。豆腐虽好，但也不宜多吃，一般每天食用100-150克为宜，食用过量可能会引起消化不良、加重肾脏负担等问题。
豆腐种类很多，按凝固剂的不同可以分为南豆腐、北豆腐、酸浆豆腐和内酯豆腐。北豆腐又称卤水豆腐，使用的凝固剂是主要成分为MgCl2的卤水，这种豆腐含水量较南豆腐低，硬度、弹性、韧性较强，口味较香，但不如南豆腐细滑，适合煎、焖、炒等。南豆腐和酸浆豆腐使用凝固剂分别是主要成分为CaSO4的石膏和发酵的黄浆水，其颜色较白，质地比较软嫩、细腻，不适合炒菜，但可以用来下火锅、烧汤、凉拌等。内酯豆腐使用的凝固剂是葡萄糖酸-δ-内酯，其柔软细嫩、剖面光亮，适合凉拌、清蒸、煎煮等。
购买时，要选择看起来较为平整有光泽、带点儿微黄或淡黄色的豆腐，不可有气泡、也不能挤出水、发黏，还应有一定硬度和弹性。此外，闻起来要有浓厚的豆香味，尝起来有劲道感，不可发酸或有怪味。
一般来讲，新鲜的豆腐在常温下最多存放6-7个小时，工厂化生产的包装豆腐要看其包装上有关保质期的说明，不管哪种豆腐如不是当天食用，都应立即放入冰箱保存，尽快食用。如果用烧开的盐水焯一下再放进冰箱，可保存两天左右。盐水焯不但可以减少微生物滋生，延长保存时间，还能去除卤水豆腐的苦涩味，使豆腐的香味更加突出。但用该豆腐做菜时要少放盐，以免盐摄入量过多影响身体健康。豆腐存放久了容易发黏，说明细菌大量滋生，有些人认为热水冲洗一下还可以吃，但这种做法无法彻底去除有害菌及毒素，所以建议不要食用已经发黏的豆腐。
